चलने का मंच. "मंगल ग्रह की कारें" हिमालय से होकर गुजरेंगी "मंगल ग्रह की कारों" में उच्च क्रॉस-कंट्री क्षमता होती है

आधुनिक डिजाइनर चलने वाले प्लेटफार्मों के साथ मशीनों (लड़ाकू सहित) के निर्माण पर काम कर रहे हैं। गंभीर विकास दो देशों द्वारा किए जा रहे हैं: संयुक्त राज्य अमेरिका और चीन। चीनी विशेषज्ञ पैदल सेना से लड़ने वाले वाहन के निर्माण पर काम कर रहे हैं। इसके अलावा यह मशीन ऊंचे पहाड़ों पर चलने में भी सक्षम होगी। हिमालय ऐसी मशीन के लिए परीक्षण स्थल बन सकता है।

"मंगल ग्रह की कारों" में उच्च क्रॉस-कंट्री क्षमता होती है

"पास से देखने पर, तिपाई मुझे और भी अजीब लग रही थी; जाहिर है, यह एक नियंत्रित मशीन थी। धातु की गुंजयमान चाल वाली एक मशीन, जिसमें लंबे लचीले चमकदार टेंटेकल्स थे (उनमें से एक ने एक युवा देवदार के पेड़ को पकड़ लिया था), जो नीचे लटक गया और खड़खड़ाने लगा, शरीर से टकराना। तिपाई ने, जाहिरा तौर पर, सड़क को चुना, और शीर्ष पर तांबे का आवरण अलग-अलग दिशाओं में मुड़ गया, एक सिर जैसा। किसी प्रकार की सफेद धातु की एक विशाल बुनाई, एक विशाल मछली पकड़ने की टोकरी के समान, जुड़ी हुई थी पीछे कार का कंकाल; राक्षस के जोड़ों से हरे धुएं के बादल निकल गए।

इस प्रकार अंग्रेजी लेखक हर्बर्ट वेल्स ने हमें पृथ्वी पर उतरने वाले मंगल ग्रह के लोगों के लड़ाकू वाहनों का वर्णन किया, और निष्कर्ष निकाला कि किसी कारण से मंगल ग्रह के लोगों ने अपने ग्रह पर पहिये के बारे में नहीं सोचा था! यदि वह आज जीवित होते, तो उनके लिए इस प्रश्न का उत्तर देना आसान होता कि "इसके बारे में क्यों नहीं सोचा," क्योंकि हम 100 साल पहले की तुलना में आज बहुत अधिक जानते हैं।

और वेल्सियन मार्टियंस के पास लचीले टेंटेकल्स थे, जबकि हम इंसानों के पास हाथ और पैर हैं। और हमारे अंग प्रकृति द्वारा ही गोलाकार गति करने के लिए अनुकूलित हैं! इसीलिए मनुष्य ने हाथ के लिए गोफन और... पैरों के लिए पहिये का आविष्कार किया। हमारे पूर्वजों के लिए लट्ठे पर भार डालना और उसे रोल करना स्वाभाविक था, और फिर उन्होंने इसे डिस्क में काटने और इसे आकार में बढ़ाने के बारे में सोचा। और इस प्रकार प्राचीन पहिये का जन्म हुआ।

लेकिन जल्द ही यह स्पष्ट हो गया कि यद्यपि पहिएदार गाड़ियाँ बहुत तेज़ हो सकती हैं - जैसा कि 15 अक्टूबर, 1997 को एक जेट कार पर स्थापित 1228 किमी / घंटा की भूमि गति रिकॉर्ड से पता चलता है - उनकी गतिशीलता बहुत सीमित है।

खैर, पैर और पंजे आपको हर जगह सफलतापूर्वक चलने की अनुमति देते हैं। चीता तेज़ दौड़ता है और इसके अलावा गिरगिट भी खड़ी दीवार या छत पर लटका रहता है! यह स्पष्ट है कि किसी को वास्तव में ऐसी मशीन की आवश्यकता नहीं होगी, लेकिन ... कुछ और महत्वपूर्ण है, अर्थात्, चलने वाले मूवर वाले वाहनों ने लंबे समय से दुनिया भर के वैज्ञानिकों और डिजाइनरों का ध्यान आकर्षित किया है। ऐसी तकनीक, कम से कम सिद्धांत रूप में, पहियों या पटरियों से सुसज्जित मशीनों की तुलना में अधिक क्रॉस-कंट्री क्षमता रखती है।

वॉकर एक महँगा प्रोजेक्ट है

हालाँकि, अपेक्षित उच्च प्रदर्शन के बावजूद, वॉकर अभी तक प्रयोगशालाओं और परीक्षण स्थलों से आगे नहीं जा पाए हैं। यानी वे बाहर चले गए और अमेरिकी DARPA एजेंसी ने सभी को एक वीडियो भी दिखाया रोबोट खच्चर पीठ पर चार बैकपैक लेकर जंगल में घूमता है और साथ ही लगातार व्यक्ति का पीछा करता है. गिरने के बाद, ऐसा "खच्चर" अपने आप खड़ा होने में सक्षम था, जबकि एक पलटा हुआ ट्रैक वाला वाहन ऐसा नहीं कर सकता! लेकिन... ऐसी तकनीक की वास्तविक संभावनाएं, खासकर यदि हम उनका मूल्यांकन "लागत-प्रभावशीलता" मानदंड के अनुसार करते हैं, तो बहुत अधिक मामूली हैं।

यही है, "खच्चर" बहुत महंगा निकला, और बहुत विश्वसनीय नहीं था, और, कम महत्वपूर्ण नहीं, आप अन्य तरीकों से बैकपैक पहन सकते हैं। फिर भी, वैज्ञानिक इस असामान्य प्रणोदन के साथ आशाजनक प्रौद्योगिकी पर काम करना बंद नहीं करते हैं।

विभिन्न अन्य परियोजनाओं के बीच, चीनी इंजीनियरों ने वॉकर का विषय भी उठाया। दाई जिंगसोंग और नानजिंग प्रौद्योगिकी विश्वविद्यालय के कई कर्मचारी चलने वाली मशीनों की संभावनाओं और संभावनाओं का अध्ययन कर रहे हैं। अनुसंधान के क्षेत्रों में से एक चलने वाले प्लेटफॉर्म पर आधारित लड़ाकू वाहन बनाने की संभावना का अध्ययन करना है।

प्रकाशित सामग्री मशीन की गतिकी और उसकी गति के एल्गोरिदम दोनों पर विचार करती है, हालाँकि इसका प्रोटोटाइप अब तक केवल चित्र के रूप में ही मौजूद है। परिणामस्वरूप, इसकी उपस्थिति और सभी प्रदर्शन विशेषताएँ दोनों गंभीरता से बदल सकती हैं। लेकिन आज, "यह" एक स्वचालित तोप बुर्ज ले जाने वाले आठ-पैर वाले मंच जैसा दिखता है। इसके अलावा, मशीन फायरिंग के दौरान अधिक स्थिरता के लिए समर्थन से सुसज्जित है।

इस व्यवस्था से, यह स्पष्ट है कि इंजन पतवार के पीछे होगा, ट्रांसमिशन किनारों के साथ जाएगा, फाइटिंग कम्पार्टमेंट बीच में होगा, और नियंत्रण कम्पार्टमेंट, टैंक की तरह, सामने होगा . इसके किनारों पर एल-आकार के "पैर" हैं, जिन्हें इस तरह से व्यवस्थित किया गया है कि मशीन उन्हें उठा सकती है, आगे ले जा सकती है और सतह पर नीचे ला सकती है। चूंकि आठ पैर हैं, किसी भी स्थिति में, आठ में से चार पैर जमीन को छूएंगे, और इससे इसकी स्थिरता बढ़ जाती है।

खैर, यह कैसे चलेगा - यह ऑन-बोर्ड कंप्यूटर पर निर्भर करेगा जो आंदोलन प्रक्रिया को नियंत्रित करेगा। आखिरकार, यदि ऑपरेटर द्वारा "पैरों" को फिर से व्यवस्थित किया जाता है, तो ... वह बस उनमें भ्रमित हो जाएगा, और मशीन की गति बस घोंघे की हो जाएगी!

प्रकाशित चित्रों में दर्शाए गए लड़ाकू वाहन में 30-मिमी स्वचालित तोप से लैस एक निर्जन लड़ाकू मॉड्यूल है। साथ ही, हथियारों के अलावा, इसे उपकरणों के एक सेट से लैस किया जाना चाहिए जो इसके ऑपरेटर को पर्यावरण का निरीक्षण करने, ट्रैक करने और पता लगाए गए लक्ष्यों पर हमला करने की अनुमति देगा।

यह माना जाता है कि इस वॉकर की लंबाई लगभग 6 मीटर और चौड़ाई लगभग 2 मीटर होगी। लड़ाकू वजन अभी भी अज्ञात है। यदि ये आयाम पूरे हो जाते हैं, तो यह कार को हवाई परिवहन योग्य बना देगा, और इसे सैन्य परिवहन विमान और भारी परिवहन हेलीकाप्टरों द्वारा ले जाया जा सकता है।

कहने की जरूरत नहीं है: चीनी विशेषज्ञों का यह विकास प्रौद्योगिकी के मामले में बहुत रुचि रखता है। चलने वाली प्रणोदन इकाई, जो एक सैन्य वाहन के लिए असामान्य है, को सैद्धांतिक रूप से वाहन को विभिन्न प्रकार की सतहों और विभिन्न भूभाग स्थितियों में, यानी न केवल मैदान पर, बल्कि पहाड़ों में भी उच्च क्रॉस-कंट्री प्रदर्शन प्रदान करना चाहिए। !

और यहां यह बहुत महत्वपूर्ण है कि हम पहाड़ों के बारे में बात कर रहे हैं। राजमार्ग पर और यहाँ तक कि समतल भूभाग पर भी, पैदल चलने वाले वाहन की तुलना में पहिएदार और ट्रैक वाला वाहन अधिक लाभदायक होने की संभावना है। लेकिन पहाड़ों में, एक वॉकर पारंपरिक कारों की तुलना में कहीं अधिक आशाजनक हो सकता है। और चीन के पास हिमालय में एक पहाड़ी क्षेत्र है जो उसके लिए बहुत महत्वपूर्ण है, इसलिए इस विशेष क्षेत्र के लिए ऐसी मशीनों में रुचि काफी समझ में आती है।

हालाँकि इस बात से कोई इनकार नहीं करता कि ऐसी मशीन की जटिलता अधिक होगी, लेकिन इसकी विश्वसनीयता की तुलना उसी पहिये वाले तंत्र से करने की संभावना नहीं है। आख़िरकार, ड्राइव, टिल्ट सेंसर और जाइरोस्कोप के साथ इस पर एक साथ उपलब्ध आठ जटिल चलने वाली इकाइयाँ, किसी भी आठ-पहिए वाले मूवर की तुलना में कहीं अधिक जटिल होंगी।

इसके अलावा, एक विशेष इलेक्ट्रॉनिक नियंत्रण प्रणाली का उपयोग करना आवश्यक होगा, जिसे अंतरिक्ष में कार की स्थिति और उसके सभी पैरों-समर्थनों की स्थिति दोनों का स्वतंत्र रूप से मूल्यांकन करना होगा, और फिर ड्राइवर के आदेशों के अनुसार उनके काम को नियंत्रित करना होगा। और निर्दिष्ट आंदोलन एल्गोरिदम।

सच है, प्रकाशित आरेख दिखाते हैं कि जटिल ड्राइव केवल प्रणोदन मशीन के लेग-सपोर्ट के ऊपरी हिस्सों पर उपलब्ध हैं। उनके निचले हिस्सों को बेहद सरल बनाया गया है, वैसे, DARPA "खच्चर" के पैरों की तरह। इससे मशीन और नियंत्रण प्रणाली के डिज़ाइन को सरल बनाना संभव हो जाता है, लेकिन इसकी गतिशीलता को ख़राब नहीं किया जा सकता है। सबसे पहले, यह बाधाओं को दूर करने की क्षमता को प्रभावित करेगा, जिसकी अधिकतम ऊंचाई तब घट सकती है। इस बात पर भी विचार करना जरूरी है कि यह मशीन किस रोल पर पलटने के डर के बिना काम कर सकेगी।

पूर्व और पश्चिम के बीच का "आयरन परदा" ढह गया, लेकिन परिणामस्वरूप, सैन्य प्रौद्योगिकी के विकास की गति न केवल बदली, बल्कि तेज भी हो गई। कल के हथियार क्या होंगे? पाठक को इस प्रश्न का उत्तर प्रस्तावित पुस्तक में मिलेगा, जिसमें प्रायोगिक सैन्य उपकरणों के सबसे दिलचस्प नमूनों और अगली शताब्दी में लागू की जाने वाली परियोजनाओं के बारे में जानकारी शामिल है। रूसी पाठक पहली बार कई तथ्यों से परिचित हो सकेंगे!

कलाकार

कलाकार

भविष्य की पुस्तकों में से एक में निकट भविष्य के युद्धक्षेत्र का वर्णन इस प्रकार किया गया है: “... संचार उपग्रहों से रेडियो संकेतों ने कमांडर को आसन्न दुश्मन के आक्रमण के बारे में चेतावनी दी। कई मीटर की गहराई पर स्थापित भूकंपीय सेंसरों के एक नेटवर्क ने इसकी पुष्टि की। मिट्टी के कंपन को दर्ज करके, सेंसर कोडित संकेतों के साथ मुख्यालय के कंप्यूटर को जानकारी भेजते हैं। उत्तरार्द्ध अब काफी सटीक रूप से जानता है कि दुश्मन के टैंक और तोपखाने कहाँ स्थित हैं। सेंसर अलग-अलग द्रव्यमान की सैन्य वस्तुओं से प्राप्त ध्वनिक संकेतों को तुरंत फ़िल्टर करते हैं, और वे कंपन स्पेक्ट्रम द्वारा बख्तरबंद कर्मियों के वाहक से तोपखाने के टुकड़ों को अलग करते हैं। दुश्मन के स्वभाव को स्थापित करने के बाद, मुख्यालय का कंप्यूटर पार्श्व पलटवार करने का निर्णय लेता है ... हमलावरों के आगे, मैदान पर खनन किया जाता है, और केवल एक संकीर्ण गलियारा होता है। हालाँकि, कंप्यूटर अधिक चालाक निकला: यह एक सेकंड के निकटतम हज़ारवें हिस्से में यह निर्धारित करता है कि कौन सी खदान में विस्फोट होना चाहिए। लेकिन यह पर्याप्त नहीं है: लघु कूदने वाली खदानों ने दुश्मन के पीछे पीछे हटने को बंद कर दिया। बाहर कूदने के बाद, ये खदानें ज़िगज़ैग पैटर्न में चलना शुरू कर देती हैं, विस्फोट केवल तभी होता है जब उन्हें पता चलता है - धातु के द्रव्यमान से - कि उन्होंने एक टैंक या तोपखाने के टुकड़े को मारा है। इसके साथ ही, छोटे कामिकेज़ विमानों का एक झुंड लक्ष्य पर दुर्घटनाग्रस्त हो जाता है। हमला करने से पहले, वे युद्ध के मैदान पर मामलों की स्थिति के बारे में मुख्यालय के कंप्यूटर पर एक नई जानकारी भेजते हैं ... जो लोग इस नरक में जीवित रहने का प्रबंधन करते हैं उन्हें रोबोट सैनिकों से निपटना होगा। उनमें से प्रत्येक, "महसूस", उदाहरण के लिए, एक टैंक का दृष्टिकोण, एक मशरूम की तरह बढ़ने लगता है, और अपनी "आंखें" खोलता है, इसे खोजने की कोशिश करता है। यदि लक्ष्य एक सौ मीटर के दायरे में दिखाई नहीं देता है, तो रोबोट उसकी ओर बढ़ता है और उन छोटी मिसाइलों में से एक से हमला करता है जिनसे वह लैस है..."।

विशेषज्ञ सैन्य रोबोटिक्स का भविष्य मुख्य रूप से स्वायत्त रूप से कार्य करने में सक्षम लड़ाकू वाहनों के निर्माण के साथ-साथ स्वतंत्र रूप से "सोचने" में देखते हैं।

इस क्षेत्र की पहली परियोजनाओं में एक सेना स्वायत्त वाहन (एएटीएस) बनाने का कार्यक्रम है। नया लड़ाकू वाहन विज्ञान कथा फिल्मों के मॉडल जैसा दिखता है: आठ छोटे पहिये, बिना किसी स्लॉट और पोरथोल के एक उच्च बख्तरबंद शरीर, धातु में छिपा हुआ एक छिपा हुआ टेलीविजन कैमरा। यह वास्तविक कंप्यूटर प्रयोगशाला जमीनी लड़ाकू हथियारों के स्वायत्त कंप्यूटर नियंत्रण के तरीकों का परीक्षण करने के लिए बनाई गई थी। नवीनतम एएटीएस मॉडल पहले से ही कई टेलीविज़न कैमरे, एक अल्ट्रासोनिक लोकेटर और ओरिएंटेशन के लिए मल्टी-वेवलेंथ लेज़रों का उपयोग करते हैं, जिनसे एकत्र किया गया डेटा न केवल पाठ्यक्रम में, बल्कि रोबोट के आसपास भी कुछ स्पष्ट "चित्र" में एकत्र किया जाता है। डिवाइस को अभी भी छाया और वास्तविक बाधाओं के बीच अंतर करना सिखाया जाना चाहिए, क्योंकि कंप्यूटर-नियंत्रित टेलीविजन कैमरे के लिए, एक पेड़ की छाया एक गिरे हुए पेड़ के समान होती है।

एएटीएस के निर्माण के लिए परियोजना में भाग लेने वाली कंपनियों के दृष्टिकोण और उनके सामने आने वाली कठिनाइयों पर विचार करना दिलचस्प है। आठ पहियों वाले एएटीएस का आंदोलन नियंत्रण, जिसकी ऊपर चर्चा की गई थी, ऑन-बोर्ड कंप्यूटर का उपयोग करके किया जाता है जो दृश्य धारणा के विभिन्न माध्यमों से संकेतों को संसाधित करता है और स्थलाकृतिक मानचित्र का उपयोग करता है, साथ ही आंदोलन रणनीति पर डेटा के साथ एक ज्ञान आधार भी रखता है। वर्तमान स्थिति के संबंध में निष्कर्ष निकालने के लिए एल्गोरिदम। कंप्यूटर ब्रेकिंग दूरी की लंबाई, मोड़ने की गति और अन्य आवश्यक गति पैरामीटर निर्धारित करते हैं।

पहले प्रदर्शन परीक्षणों के दौरान, AATS को एक एकल टेलीविजन कैमरे का उपयोग करके 3 किमी/घंटा की गति से एक चिकनी सड़क पर चलाया गया था, जो कि वॉल्यूमेट्रिक सूचना निष्कर्षण के लिए मैरीलैंड विश्वविद्यालय में विकसित तरीकों का उपयोग करके, सड़क के कंधों को पहचानता था। तत्कालीन उपयोग किए गए कंप्यूटरों की कम गति के कारण, AATS को हर 6 मीटर पर रुकने के लिए मजबूर होना पड़ता था। 20 किमी / घंटा की गति से निरंतर गति सुनिश्चित करने के लिए, कंप्यूटर के प्रदर्शन को 100 गुना बढ़ाना होगा।

विशेषज्ञों के अनुसार, कंप्यूटर इन विकासों में महत्वपूर्ण भूमिका निभाता है और मुख्य कठिनाइयाँ कंप्यूटर से जुड़ी हैं। इसलिए, यूपीपीएनआईआर के आदेश से, कार्नेगी मेलन विश्वविद्यालय ने विशेष रूप से एएटीएस के लिए एक उच्च-प्रदर्शन वाला WARP कंप्यूटर विकसित करने की योजना बनाई। विश्वविद्यालय से सटे सड़कों पर 55 किमी/घंटा तक की गति से आवाजाही के लिए इसके स्वायत्त नियंत्रण के लिए विशेष रूप से निर्मित कार पर एक नया कंप्यूटर स्थापित करने की योजना बनाई गई है। डेवलपर्स इस सवाल का जवाब देते समय सतर्क रहते हैं कि क्या कंप्यूटर पूरी तरह से ड्राइवर की जगह ले सकता है, उदाहरण के लिए, युवा और बूढ़े पैदल यात्रियों द्वारा सड़क पार करने की गति की गणना करते समय, लेकिन उन्हें विश्वास है कि यह सबसे कम समय चुनने जैसे कार्यों में बेहतर होगा। मानचित्र पर पथ.

यूपीपीएनआईआर ने जनरल इलेक्ट्रिक से एक सॉफ्टवेयर पैकेज का ऑर्डर दिया जो एएटीएस को चलते समय इलाके के विवरण, कारों, सैन्य वाहनों आदि को पहचानने की अनुमति देगा। कंप्यूटर मेमोरी में संग्रहीत। चूंकि प्रत्येक पहचानने योग्य वस्तु (टैंक, बंदूक, आदि) की छवि के कंप्यूटर निर्माण के लिए बहुत अधिक श्रम की आवश्यकता होती है, इसलिए कंपनी ने विभिन्न दृश्यों में तस्वीरों, रेखाचित्रों या लेआउट से वस्तुओं की शूटिंग का रास्ता अपनाया, उदाहरण के लिए, सामने से और पक्ष, और छवियों को डिजिटाइज़ किया जाता है, पता लगाया जाता है और वेक्टर रूप में परिवर्तित किया जाता है। फिर, विशेष एल्गोरिदम और सॉफ्टवेयर पैकेज का उपयोग करके, परिणामी छवियों को ऑब्जेक्ट के त्रि-आयामी समोच्च प्रतिनिधित्व में परिवर्तित किया जाता है, जिसे कंप्यूटर की मेमोरी में दर्ज किया जाता है। जब एटीएस चलती है, तो इसका ऑन-बोर्ड टेलीविज़न कैमरा रास्ते में आने वाली किसी वस्तु को शूट करता है, जिसकी छवि प्रसंस्करण के दौरान विपरीत दिशा में तेज बदलाव वाले स्थानों में रेखाओं और अभिसरण बिंदुओं के रूप में प्रस्तुत की जाती है। फिर, पहचान के दौरान, इन चित्रों की तुलना कंप्यूटर की मेमोरी में दर्ज वस्तुओं के अनुमानों से की जाती है। मान्यता प्रक्रिया को वस्तु की तीन या चार ज्यामितीय विशेषताओं के काफी सटीक मिलान के साथ सफलतापूर्वक पूरा किया गया माना जाता है, और कंप्यूटर पहचान की सटीकता में सुधार करने के लिए और अधिक विस्तृत विश्लेषण करता है।

उबड़-खाबड़ इलाकों पर बाद के और अधिक जटिल परीक्षण स्टीरियोस्कोपिक धारणा प्रदान करने के लिए एएटीएस में कई टेलीविजन कैमरों की शुरूआत के साथ-साथ पांच-बैंड लेजर लोकेटर से जुड़े थे, जिससे आंदोलन के रास्ते में बाधाओं की प्रकृति का आकलन करना संभव हो गया। जिसके लिए लेजर विकिरण के अवशोषण और प्रतिबिंब गुणांक को विद्युत चुम्बकीय स्पेक्ट्रम के पांच खंडों में मापा गया था।

यूपीपीआईआर ने क्रॉस-कंट्री यात्रा के लिए पहियों के बजाय छह पैरों वाले एएटीएस के ओहियो विश्वविद्यालय के विकास को भी वित्त पोषित किया। इस मशीन की ऊंचाई 2.1 मीटर, लंबाई 4.2 मीटर और वजन लगभग 2300 किलोग्राम है। विभिन्न प्रयोजनों के लिए समान स्व-चालित रोबोट वर्तमान में 40 औद्योगिक फर्मों द्वारा सक्रिय रूप से विकसित किए जा रहे हैं।

एक मानवरहित लड़ाकू वाहन की अवधारणा, जिसका मुख्य कार्य महत्वपूर्ण वस्तुओं की सुरक्षा और गश्त करना है, अमेरिकी प्रॉलर लड़ाकू रोबोट में सबसे स्पष्ट रूप से सन्निहित है। इसका संयुक्त नियंत्रण है, इसे छह पहियों वाले ऑल-टेरेन वाहन के चेसिस पर बनाया गया है, यह एक लेजर रेंजफाइंडर, नाइट विजन डिवाइस, एक डॉपलर रडार, तीन टेलीविजन कैमरे से सुसज्जित है, जिनमें से एक ऊंचाई तक बढ़ सकता है। टेलीस्कोपिक मस्तूल के साथ-साथ अन्य सेंसर का उपयोग करके 8.5 मीटर, जो संरक्षित क्षेत्र के किसी भी उल्लंघनकर्ता का एक साथ पता लगाने और पहचानने की अनुमति देता है। जानकारी को ऑन-बोर्ड कंप्यूटर की सहायता से संसाधित किया जाता है, जिसकी मेमोरी में बंद मार्ग पर रोबोट के स्वायत्त आंदोलन के कार्यक्रम संग्रहीत होते हैं। ऑफ़लाइन मोड में, घुसपैठिए को नष्ट करने का निर्णय कंप्यूटर की मदद से किया जाता है, और टेलीकंट्रोल मोड में - ऑपरेटर द्वारा। बाद के मामले में, ऑपरेटर तीन कैमरों से एक टीवी चैनल के माध्यम से जानकारी प्राप्त करता है, और नियंत्रण आदेश रेडियो द्वारा प्रसारित होते हैं। यह ध्यान दिया जाना चाहिए कि रोबोट के टेलीकंट्रोल सिस्टम में, मोड में नियंत्रण का उपयोग केवल उसके सिस्टम का निदान करते समय किया जाता है, जिसके लिए ऑपरेटर के पास एक विशेष मॉनिटर स्थापित होता है। प्रॉलर एक ग्रेनेड लॉन्चर और दो मशीन गन से लैस है।

एक अन्य सैन्य रोबोट, जिसे ओडेक्स कहा जाता है, तोपखाने के गोले और अन्य गोला-बारूद को लोड और अनलोड कर सकता है, एक टन से अधिक वजन का भार ले जा सकता है और सुरक्षा लाइनों को बायपास कर सकता है। जैसा कि रैंड कॉरपोरेशन की विश्लेषणात्मक रिपोर्ट में बताया गया है, प्रारंभिक गणना के अनुसार, ऐसे प्रत्येक रोबोट की लागत 250 हजार डॉलर अनुमानित है (तुलना के लिए, अमेरिकी जमीनी बलों के मुख्य टैंक "अब्राम्स" एमएल की कीमत पेंटागन 2.8 मिलियन डॉलर है) ).

ओडेक्स छह पैरों वाला एक चलने वाला मंच है, प्रत्येक तीन इलेक्ट्रिक मोटर द्वारा संचालित होता है, और छह माइक्रोप्रोसेसरों (प्रत्येक पैर के लिए एक) और उन्हें समन्वयित करने वाले एक केंद्रीय प्रोसेसर द्वारा नियंत्रित किया जाता है। आंदोलन की प्रक्रिया में, रोबोट की चौड़ाई 540 से 690 मिमी और ऊंचाई - 910 से 1980 मिमी तक भिन्न हो सकती है। रिमोट कंट्रोल रेडियो चैनल द्वारा किया जाता है। ऐसी भी खबरें हैं कि इस प्लेटफॉर्म के आधार पर रोबोट का एक संस्करण बनाया गया है, जो जमीन और हवा दोनों में काम करता है। पहले मामले में, रोबोट सभी समान समर्थनों की मदद से चलता है, और दूसरे मामले में, विशेष ब्लेड हेलीकॉप्टर की तरह गति प्रदान करते हैं।

अमेरिकी नौसेना के लिए भारी भार के लिए NT-3 रोबोट और ROBART-1 पहले ही बनाए जा चुके हैं, जो आग, जहरीले पदार्थों और अग्रिम पंक्ति में प्रवेश करने वाले दुश्मन के उपकरणों को ठीक करता है, और इसमें 400 शब्दों का शब्दकोश है। इसके अलावा, ROBART-1 बैटरियों को रिचार्ज करने के लिए स्वयं गैस स्टेशन तक पहुंचने में सक्षम है। प्रसिद्ध टाइटैनिक की मृत्यु स्थल पर व्यापक रूप से विज्ञापित अभियान, जो 1986 में किया गया था, का एक छिपा हुआ मुख्य लक्ष्य था - नए सैन्य अंडरवाटर रोबोट जेसन जूनियर का परीक्षण करना।

80 के दशक में, विशेष मानवरहित लड़ाकू वाहन दिखाई दिए, जो केवल टोही मिशन करते थे। इनमें टोही लड़ाकू रोबोट टीएमएआर (यूएसए), टीम स्काउट (यूएसए), एआरवीटीबी (यूएसए), एएलवी (यूएसए), रोवा (यूके) और अन्य शामिल हैं। चार पहियों वाला छोटे आकार का मानवरहित रिमोट-नियंत्रित वाहन टीएमएआर, जिसका वजन 270 किलोग्राम है, टेलीविजन कैमरा, नाइट विजन डिवाइस और ध्वनिक सेंसर की मदद से दिन के किसी भी समय टोह लेने में सक्षम है। यह लेज़र पॉइंटर से भी सुसज्जित है।

"टीम स्काउट" एक पहिएदार वाहन है जिसमें थर्मल टेलीविजन कैमरे, विभिन्न सेंसर और गति नियंत्रण मैनिपुलेटर हैं। इसमें संयुक्त नियंत्रण किया जाता है: टेलीकंट्रोल मोड में, कमांड ट्रैक्टर-ट्रेलर पर स्थित नियंत्रण मशीन से आते हैं, ऑफ़लाइन मोड में - क्षेत्र के डिजिटल मानचित्र का उपयोग करके तीन ऑन-बोर्ड कंप्यूटर से।

ट्रैक किए गए बख्तरबंद कार्मिक वाहक M113A2 के आधार पर, एक मानव रहित लड़ाकू टोही वाहन ARVTB बनाया गया, जिसमें अपने कार्यों को करने के लिए एक नेविगेशन प्रणाली और तकनीकी निगरानी उपकरण हैं। "टीम स्काउट" की तरह, इसमें ऑपरेशन के दो तरीके हैं - रेडियो और स्वायत्त द्वारा कमांड के प्रसारण के साथ रिमोट कंट्रोल।

उपरोक्त सभी टोही रोबोटों में दो प्रकार के तकनीकी नियंत्रणों का उपयोग किया जाता है। रिमोट कंट्रोल मोड में, पर्यवेक्षी टेलीकंट्रोल का उपयोग किया जाता है (वॉइस कमांड सहित सामान्यीकृत ऑपरेटर कमांड के अनुसार), और ऑफ़लाइन मोड में, बाहरी वातावरण में परिवर्तनों के अनुकूल रोबोट की सीमित क्षमता के साथ अनुकूली नियंत्रण का उपयोग किया जाता है।

एएलवी टोही वाहन अन्य विकासों की तुलना में अधिक उन्नत है। पहले चरण में, इसमें अनुकूलन के तत्वों के साथ कार्यक्रम नियंत्रण प्रणालियाँ भी थीं, लेकिन बाद में कृत्रिम बुद्धिमत्ता के अधिक से अधिक तत्वों को नियंत्रण प्रणालियों में पेश किया गया, जिससे लड़ाकू अभियानों को हल करने में स्वायत्तता बढ़ गई। सबसे पहले, "बौद्धिकीकरण" ने नेविगेशन प्रणाली को प्रभावित किया। 1985 में, नेविगेशन सिस्टम ने ALV कार को स्वतंत्र रूप से 1 किमी की दूरी तय करने की अनुमति दी। सच है, तब क्षेत्र को देखने के लिए टेलीविजन कैमरे से जानकारी का उपयोग करके डिवाइस को सड़क के बीच में स्वचालित रूप से रखने के सिद्धांत के अनुसार आंदोलन किया गया था।

नेविगेशन जानकारी प्राप्त करने के लिए, एक रंगीन टेलीविज़न कैमरा, ध्वनिक सेंसर जो आस-पास की वस्तुओं का इकोलोकेशन उत्पन्न करते हैं, साथ ही बाधाओं की दूरी की सटीक माप और उनकी स्थानिक स्थिति प्रदर्शित करने वाला एक लेजर स्कैनिंग लोकेटर ALV कार में स्थापित किया गया है। अमेरिकी विशेषज्ञ यह सुनिश्चित करने की उम्मीद करते हैं कि एएलवी मशीन स्वतंत्र रूप से उबड़-खाबड़ इलाकों में आवाजाही का एक तर्कसंगत मार्ग चुनने, बाधाओं को दूर करने और, यदि आवश्यक हो, तो आंदोलन की दिशा और गति को बदलने में सक्षम हो। यह पूरी तरह से स्वायत्त चालक दल रहित लड़ाकू वाहन के निर्माण का आधार बनना चाहिए जो न केवल टोही करने में सक्षम है, बल्कि विभिन्न हथियारों से दुश्मन के सैन्य उपकरणों को नष्ट करने सहित अन्य कार्रवाई भी कर सकता है।

आधुनिक लड़ाकू रोबोट - हथियारों के वाहक में दो अमेरिकी विकास शामिल हैं: "रोबोटिक रेंजर" और "दानव"।

रोबोटिक रेंजर एक चार पहिया इलेक्ट्रिक वाहन है जो दो एटीजीएम लॉन्चर या एक मशीन गन ले जा सकता है। इसका द्रव्यमान 158 किलोग्राम है। टेलीकंट्रोल एक फाइबर-ऑप्टिक केबल के माध्यम से किया जाता है, जो उच्च शोर प्रतिरक्षा प्रदान करता है और एक ही क्षेत्र में एक साथ बड़ी संख्या में रोबोट को नियंत्रित करना संभव बनाता है। फाइबरग्लास केबल की लंबाई ऑपरेटर को 10 किमी तक की दूरी पर रोबोट को संचालित करने की अनुमति देती है।

एक और "रेंजर" डिज़ाइन चरण में है, जो अपने स्वयं के प्रक्षेपवक्र को "देखने" और याद रखने में सक्षम है और बाधाओं से बचते हुए अपरिचित उबड़-खाबड़ इलाके से गुजरता है। परीक्षण नमूना सेंसर की एक पूरी श्रृंखला से सुसज्जित है, जिसमें टेलीविजन कैमरे, एक लेजर लोकेटर जो इलाके की त्रि-आयामी छवि को कंप्यूटर तक पहुंचाता है, और एक इन्फ्रारेड विकिरण रिसीवर जो आपको रात में स्थानांतरित करने की अनुमति देता है। चूंकि सेंसर से प्राप्त छवियों के विश्लेषण के लिए बड़ी गणना की आवश्यकता होती है, रोबोट, दूसरों की तरह, केवल कम गति से चलने में सक्षम है। सच है, जैसे ही पर्याप्त गति वाले कंप्यूटर सामने आएंगे, उन्हें इसकी गति 65 किमी/घंटा तक बढ़ाने की उम्मीद है। आगे के सुधार के साथ, रोबोट दुश्मन की स्थिति पर लगातार नजर रखने या सबसे सटीक लेजर-निर्देशित बंदूकों से लैस एक स्वचालित टैंक के रूप में युद्ध में शामिल होने में सक्षम होगा।

70 के दशक के अंत और 80 के दशक की शुरुआत में संयुक्त राज्य अमेरिका में बनाया गया लगभग 2.7 टन वजन वाला छोटे आकार का हथियार वाहक "दानव" संयुक्त मानव रहित पहिएदार लड़ाकू वाहनों से संबंधित है। यह थर्मल होमिंग हेड्स, एक लक्ष्य का पता लगाने वाले रडार, एक दोस्त या दुश्मन की पहचान प्रणाली और नेविगेशन समस्याओं को हल करने और लड़ाकू संपत्तियों को नियंत्रित करने के लिए एक ऑन-बोर्ड कंप्यूटर के साथ एटीजीएम (आठ से दस इकाइयां) से लैस है। फायरिंग लाइनों की ओर और लक्ष्य की लंबी दूरी पर आगे बढ़ते समय, दानव रिमोट कंट्रोल मोड में काम करता है, और जब 1 किमी से कम दूरी पर लक्ष्य के करीब पहुंचता है, तो यह स्वचालित मोड में स्विच हो जाता है। उसके बाद, ऑपरेटर की भागीदारी के बिना लक्ष्य का पता लगाया जाता है और उस पर प्रहार किया जाता है। दानव वाहनों के रिमोट कंट्रोल मोड की अवधारणा को द्वितीय विश्व युद्ध के अंत में ऊपर उल्लिखित जर्मन बी-4 टैंकेट से कॉपी किया गया था: एक या दो दानव वाहनों का नियंत्रण एक विशेष रूप से सुसज्जित टैंक के चालक दल द्वारा किया जाता है . अमेरिकी विशेषज्ञों द्वारा किए गए युद्ध अभियानों के गणितीय मॉडलिंग से पता चला है कि दानव वाहनों के साथ टैंकों की संयुक्त कार्रवाई से टैंक इकाइयों की मारक क्षमता और उत्तरजीविता में वृद्धि होती है, खासकर रक्षात्मक लड़ाइयों में।

दूर से नियंत्रित और चालक दल वाले लड़ाकू वाहनों के एकीकृत उपयोग की अवधारणा को आरसीवी ("रोबोटिक कॉम्बैट व्हीकल") कार्यक्रम पर काम में आगे विकसित किया गया था। यह एक नियंत्रण वाहन और चार रोबोटिक लड़ाकू वाहनों से युक्त एक प्रणाली के विकास का प्रावधान करता है जो एटीजीएम का उपयोग करके वस्तुओं को नष्ट करने सहित विभिन्न कार्य करता है।

इसके साथ ही हल्के मोबाइल हथियार ले जाने वाले रोबोटों के साथ, विदेशों में अधिक शक्तिशाली लड़ाकू हथियार बनाए जा रहे हैं, विशेष रूप से एक रोबोटिक टैंक। संयुक्त राज्य अमेरिका में, यह काम 1984 से किया जा रहा है, और जानकारी प्राप्त करने और संसाधित करने के लिए सभी उपकरण एक ब्लॉक संस्करण में बनाए गए हैं, जो एक साधारण टैंक को रोबोट टैंक में बदलने की अनुमति देता है।

घरेलू प्रेस ने बताया कि रूस में भी इसी तरह का काम किया जा रहा है। विशेष रूप से, सिस्टम पहले ही बनाए जा चुके हैं, जो टी-72 टैंक पर स्थापित होने पर, इसे पूरी तरह से स्वायत्त मोड में संचालित करने की अनुमति देते हैं। इस उपकरण का अभी परीक्षण किया जा रहा है।

हाल के दशकों में मानव रहित लड़ाकू वाहनों के निर्माण पर सक्रिय कार्य ने पश्चिमी विशेषज्ञों को इस निष्कर्ष पर पहुंचाया है कि उनके घटकों और प्रणालियों को मानकीकृत और एकीकृत करना आवश्यक है। यह चेसिस और गति नियंत्रण प्रणालियों के लिए विशेष रूप से सच है। चालक दल रहित लड़ाकू वाहनों के परीक्षण किए गए संस्करणों का अब स्पष्ट रूप से परिभाषित उद्देश्य नहीं है, बल्कि बहुउद्देश्यीय प्लेटफार्मों के रूप में उपयोग किया जाता है, जिस पर टोही उपकरण, विभिन्न हथियार और उपकरण स्थापित किए जा सकते हैं। इनमें पहले से उल्लिखित रोबोटिक रेंजर, एआईवी और आरसीवी वाहन, साथ ही आरआरवी-1ए वाहन और ओडेक्स रोबोट शामिल हैं।

तो क्या युद्ध के मैदान में सैनिकों की जगह रोबोट लेंगे? क्या कृत्रिम बुद्धिमत्ता वाली मशीनें इंसानों की जगह ले लेंगी? कंप्यूटर द्वारा उन कार्यों को करने से पहले बड़ी तकनीकी बाधाओं को दूर किया जाना बाकी है जो मनुष्य आसानी से करते हैं। इसलिए, उदाहरण के लिए, एक मशीन को सबसे सामान्य "सामान्य ज्ञान" प्रदान करने के लिए, इसकी मेमोरी की क्षमता को परिमाण के कई आदेशों तक बढ़ाना, यहां तक ​​​​कि सबसे आधुनिक कंप्यूटरों के काम को गति देना और सरल विकसित करना आवश्यक होगा ( आप किसी अन्य शब्द के बारे में नहीं सोच सकते) सॉफ्टवेयर। सैन्य उपयोग के लिए, कंप्यूटरों को बहुत छोटा होना चाहिए और युद्ध की परिस्थितियों का सामना करने में सक्षम होना चाहिए। हालाँकि, कृत्रिम बुद्धिमत्ता के विकास का वर्तमान स्तर अभी भी पूरी तरह से स्वायत्त रोबोट के निर्माण की अनुमति नहीं देता है, विशेषज्ञ युद्ध के मैदान के भविष्य के रोबोटीकरण की संभावनाओं के बारे में आशावादी हैं।

पेटेंट आरयू 2437984 के मालिक:

यह आविष्कार हाइड्रोलिक संरचनाओं के क्षेत्र से संबंधित है। वॉकिंग प्लेटफ़ॉर्म में एक कार्यशील और सहायक प्लेटफ़ॉर्म होते हैं, जो उनके आंदोलन और चल समर्थन के लिए तंत्र के माध्यम से एक दूसरे के सापेक्ष अनुवादात्मक और रोटरी आंदोलन की संभावना के साथ लगाए जाते हैं। सहायक मंच को कार्य मंच के नीचे रखा गया है। प्लेटफार्मों के बीच एक स्लाइडर लगाया गया है, जो ट्रांसलेशनल मूवमेंट मैकेनिज्म से सुसज्जित है। स्लाइडर एक कुंडा जोड़ के माध्यम से कार्यशील प्लेटफॉर्म से जुड़ा होता है और यांत्रिक रूप से हुक के माध्यम से सहायक प्लेटफॉर्म से जुड़ा होता है। वॉकिंग प्लेटफॉर्म का डिज़ाइन सरल बनाया गया है, गति की दिशा बदलने पर इसकी धातु की खपत और ऊर्जा की खपत कम हो जाती है। 1 जेड.पी. एफ-ली, 5 बीमार।

दावा किया गया आविष्कार हाइड्रोलिक संरचनाओं के क्षेत्र से संबंधित है, अर्थात् उथले महाद्वीपीय शेल्फ के विकास के लिए अपतटीय प्लेटफार्मों की संरचनाएं, और निर्माण के दौरान भारी संरचनाओं के परिवहन और स्थापना के लिए इसका उपयोग किया जा सकता है।

वॉकिंग प्लेटफ़ॉर्म का ज्ञात निर्माण, जिसमें प्लेटफ़ॉर्म के सापेक्ष ऊर्ध्वाधर दिशा में कई चल समर्थन के साथ एक चल प्लेटफ़ॉर्म शामिल है (1981 से यूएस पेटेंट नंबर 4288177 देखें)।

वॉकिंग प्लेटफ़ॉर्म के इस प्रसिद्ध डिज़ाइन का नुकसान चल समर्थन (8 समर्थन) की सीमित संख्या है, जिसके परिणामस्वरूप प्लेटफ़ॉर्म केवल घनी मिट्टी पर उपयोग के लिए उपयुक्त है। इसके अलावा, आयताकार सहायक उपकरणों वाले उपकरण अनुदैर्ध्य और अनुप्रस्थ दिशाओं में प्लेटफ़ॉर्म की समान गति और ऊर्ध्वाधर अक्ष के चारों ओर इसके घूमने की अनुमति नहीं देते हैं।

एक चलने वाले प्लेटफ़ॉर्म को जाना जाता है, जिसमें एक कामकाजी और सहायक प्लेटफ़ॉर्म होता है, जो उन्हें स्थानांतरित करने के लिए तंत्र और चल समर्थन के माध्यम से एक दूसरे के सापेक्ष अनुवादात्मक और रोटरी आंदोलन की संभावना के साथ घुड़सवार होता है (यूक्रेन संख्या 38578, आईपीसी 8 बी 60 पी का उपयोगिता मॉडल पेटेंट देखें) 2008 से 3/00 - प्रोटोटाइप)।

प्रोटोटाइप का नुकसान यह है कि कार्य मंच दो हिस्सों से बना है, ऊपरी और निचला, ऊंचाई में अलग-अलग दूरी पर। इस प्रकार, कार्य मंच के अंदर एक स्थान बनता है जिसमें सहायक मंच स्थित होता है।

यह पूरे प्लेटफ़ॉर्म के डिज़ाइन को जटिल बनाता है, क्योंकि क्षैतिज दिशा में सहायक प्लेटफ़ॉर्म के चल समर्थन की गति सुनिश्चित करने के लिए कार्यशील प्लेटफ़ॉर्म के निचले हिस्से (इसके सबसे लोडेड मध्य भाग पर) में उद्घाटन करना आवश्यक है।

इन उद्घाटनों के आयाम और विन्यास को यह सुनिश्चित करना चाहिए, जब प्लेटफ़ॉर्म घूम रहा हो (चल रहा हो), दोनों आयताकार (अनुदैर्ध्य और अनुप्रस्थ) दिशा में, और पूरे प्लेटफ़ॉर्म को मोड़ते समय, एक दूसरे के सापेक्ष कार्यशील और सहायक प्लेटफ़ॉर्म की पारस्परिक गति। इन उद्घाटनों की संख्या सहायक प्लेटफ़ॉर्म के चल समर्थनों की संख्या से निर्धारित होती है।

खुलेपन के कारण कार्य मंच का निचला हिस्सा सबसे अधिक भरी हुई जगह पर कमजोर हो जाता है।

कार्यशील प्लेटफॉर्म के निचले हिस्से के कमजोर होने की भरपाई के लिए, इसके क्रॉस सेक्शन के आकार को बढ़ाना आवश्यक होगा, जिससे पूरे प्लेटफॉर्म की ऊंचाई के आयाम में वृद्धि होगी और इसकी धातु की खपत में वृद्धि होगी।

इसके अलावा, प्रोटोटाइप डिज़ाइन का एक नुकसान यह है कि प्लेटफ़ॉर्म में प्रत्येक चरण पर उद्घाटन के आकार द्वारा सीमित रोटेशन कोण होता है, जिसके परिणामस्वरूप आंदोलन की दिशा बदलते समय प्लेटफ़ॉर्म के प्रक्षेपवक्र में पर्याप्त बड़ी त्रिज्या होगी। इसके कारण, आंदोलन की दिशा में बदलाव सुनिश्चित करने के लिए ऊर्जा की खपत बढ़ जाती है।

दावा किए गए आविष्कार का तकनीकी परिणाम चलने वाले प्लेटफॉर्म के डिजाइन को सरल बनाना है, जिससे आंदोलन की दिशा बदलते समय धातु की खपत और ऊर्जा की खपत कम हो जाती है।

निर्दिष्ट तकनीकी परिणाम एक चलने वाले प्लेटफ़ॉर्म में प्राप्त किया जाता है जिसमें एक कामकाजी और सहायक प्लेटफ़ॉर्म होते हैं, जो उनके आंदोलन और चल समर्थन के लिए तंत्र के माध्यम से एक दूसरे के सापेक्ष अनुवादात्मक और रोटरी आंदोलन की संभावना के साथ घुड़सवार होते हैं, जिसमें सहायक प्लेटफ़ॉर्म को नीचे रखा जाता है वर्किंग प्लेटफॉर्म, और उनके बीच एक स्लाइडर लगा होता है, जो ट्रांसलेशनल मूवमेंट मैकेनिज्म से सुसज्जित होता है, जिसमें स्लाइडर एक कुंडा जोड़ के माध्यम से वर्किंग प्लेटफॉर्म से जुड़ा होता है और यांत्रिक रूप से हुक के माध्यम से सहायक प्लेटफॉर्म से जुड़ा होता है।

निर्दिष्ट तकनीकी परिणाम वॉकिंग प्लेटफ़ॉर्म में भी प्राप्त किया जाता है, जिसमें कार्यशील प्लेटफ़ॉर्म के साथ स्लाइडर का कुंडा कनेक्शन एक स्लीविंग बियरिंग के रूप में बनाया जाता है और एक कुंडा आंदोलन तंत्र से सुसज्जित होता है।

चित्र 1 आविष्कारशील पैदल मंच, पार्श्व दृश्य को दर्शाता है;

चित्र 2 - वही, सामने का दृश्य;

चित्र 3 - खंड ए-ए, चित्र 1;

चित्र 4 - खंड बी-बी, चित्र 3;

चित्र 5 - नोड बी, चित्र 4।

आविष्कारशील वॉकिंग प्लेटफ़ॉर्म में चल समर्थन 2 के साथ एक कार्यशील प्लेटफ़ॉर्म 1 और चल समर्थन 4 के साथ एक सहायक प्लेटफ़ॉर्म 3 शामिल है। हाइड्रोलिक सिलेंडर के रूप में 7. ब्रैकेट 8 स्लाइडर 5 पर स्थापित हैं, और ब्रैकेट 9 सहायक प्लेटफ़ॉर्म 3 पर स्थापित हैं। स्लाइडर 5 एक कुंडा जोड़ 10 के माध्यम से कार्यशील प्लेटफ़ॉर्म 1 से जुड़ा हुआ है, जो एक स्लीविंग बियरिंग के रूप में बनाया गया है, उदाहरण के लिए, एक रोलर बियरिंग 11 जिसमें ऊपरी हिस्से द्वारा एक दूसरे के सापेक्ष घुमाव की संभावना होती है। रिंग 12 और निचला रिंग 13 दांत 14 और स्टड 15 और 16 के साथ। ऊपरी रिंग 12 स्टड 15 (कठोरता से) के साथ कार्यशील प्लेटफॉर्म 1 से जुड़ा हुआ है, निचला रिंग 13 स्टड 16 (कठोरता से) के साथ स्लाइडर 5 से जुड़ा हुआ है। रोटेशन मैकेनिज्म 17 को वर्किंग प्लेटफॉर्म 1 पर स्थापित किया गया है, और इसका गियर 18 दांत 14 के माध्यम से रोलर बेयरिंग 11 के निचले रिंग 13 के साथ इंटरेक्शन में प्रवेश करता है। इस मामले में, स्लाइडर 5 हुक 19 से सुसज्जित है जो कॉलर के साथ इंटरैक्ट करता है। 20 को सहायक प्लेटफॉर्म 3 पर स्थापित किया गया है।

प्रस्तावित पैदल मंच की गति एवं उसकी गति की दिशा में परिवर्तन इस प्रकार है।

वर्किंग प्लेटफॉर्म 1 के मूवेबल सपोर्ट 2 को जमीन पर तब तक नीचे उतारा जाता है जब तक कि हुक 19 कंधों 20 के साथ इंटरैक्ट नहीं करते हैं, और सहायक प्लेटफॉर्म 3, मूवेबल सपोर्ट 4 के साथ ऊपर उठता है, और इसके मूवेबल सपोर्ट 4 जमीन से ऊपर नहीं आते हैं। इस स्थिति में, स्लाइडर 5 और सहायक प्लेटफ़ॉर्म 3 के बीच एक अंतर बन जाता है।

यदि चलने वाले प्लेटफ़ॉर्म को अनुदैर्ध्य दिशा में स्थानांतरित करने की आवश्यकता है, तो सहायक प्लेटफ़ॉर्म 3 को हाइड्रोलिक सिलेंडर 7 का उपयोग करके चल समर्थन 4 के साथ ले जाया जाता है, जो स्लाइडर 5 पर ब्रैकेट 8 के खिलाफ आराम करते हुए, इसे चल समर्थन 4 के साथ धक्का देता है। आवश्यक दूरी तक कोष्ठक 9 उस पर लगाए गए। इस मामले में, सहायक प्लेटफ़ॉर्म 3, चल समर्थन 4 के साथ, हुक 19 के साथ कंधों 20 को खिसकाते हुए चलता है।

इस आंदोलन के दौरान, चूंकि स्लाइडर 5 पिन 15 और 16 के साथ रोलर सपोर्ट 11 के माध्यम से कार्यशील प्लेटफ़ॉर्म 1 से जुड़ा है, सहायक प्लेटफ़ॉर्म 3, चल समर्थन 4 के साथ, कार्यशील प्लेटफ़ॉर्म 1 के सापेक्ष चलता है।

सहायक प्लेटफ़ॉर्म 3 को स्थानांतरित करने के बाद, इसके चल समर्थन 4 को जमीन से टकराने तक नीचे कर दिया जाता है और स्लाइडर 5 और सहायक प्लेटफ़ॉर्म 3 के बीच की निकासी हटा दी जाती है। समर्थन 4 पर सहायक प्लेटफ़ॉर्म 3 को और ऊपर उठाने के साथ, कार्यशील प्लेटफ़ॉर्म 1 स्लाइडर 5 के माध्यम से ऊपर उठता है और इसके चल समर्थन 2 जमीन से ऊपर आते हैं। यदि हाइड्रोलिक सिलेंडर 7 को इस स्थिति में परिचालन में लाया जाता है, तो सहायक प्लेटफॉर्म 3 के सापेक्ष कार्यशील प्लेटफॉर्म 1 की अनुदैर्ध्य गति सुनिश्चित होती है।

यदि, इस स्थिति में, रोटेशन तंत्र 17 को पहले संचालन में रखा जाता है और कार्यशील प्लेटफ़ॉर्म 1 को रोलर समर्थन 11 पर किसी भी आवश्यक कोण पर घुमाया जाता है, और फिर हाइड्रोलिक सिलेंडर 7 को संचालन में रखा जाता है, तो कोण के माध्यम से मुड़ते समय 90°, प्लेटफ़ॉर्म की अनुदैर्ध्य गति अनुप्रस्थ में बदल जाती है।

90° से कम कोण से मुड़ते समय, चलने वाले प्लेटफ़ॉर्म की अनुदैर्ध्य गति को घूर्णन के साथ गति में बदल दिया जाता है।

यह वॉकिंग प्लेटफॉर्म को हिलाने का चरण पूरा करता है।

चरण पूरा होने के बाद, इसे दोहराने के लिए, सहायक प्लेटफ़ॉर्म 3 के चल समर्थन 4 को तब तक नीचे उतारा जाता है जब तक कि वे जमीन पर न गिर जाएँ और सहायक प्लेटफ़ॉर्म 3 को उठाने का संचालन और ऊपर वर्णित संचालन दोहराया जाता है।

इस प्रकार, वॉकिंग प्लेटफॉर्म के प्रस्तावित डिजाइन में रोलर बेयरिंग 11 के रूप में एक कुंडा जोड़ के साथ एक स्लाइडर को इसके डिजाइन में शामिल करने के कारण, रोटेशन के किसी भी आवश्यक कोण के साथ इसके आंदोलन को बदलना संभव है।

इसके कारण, वॉकिंग प्लेटफॉर्म को हिलाने पर, गति की दिशा में बदलाव के साथ उसके आंदोलन के चरणों को पूरा करने में ऊर्जा की खपत कम हो जाती है।

इसके अलावा, वर्किंग प्लेटफॉर्म 1 के डिजाइन को सरल बनाया गया है, क्योंकि इसमें सहायक प्लेटफॉर्म 3 के मूवेबल सपोर्ट 4 के लिए खांचे और कटआउट शामिल नहीं हैं। इससे वॉकिंग प्लेटफॉर्म की धातु की खपत कम हो जाती है।

1. एक चलने वाला प्लेटफ़ॉर्म जिसमें एक कार्यशील और सहायक प्लेटफ़ॉर्म होता है, जो उनके आंदोलन और चल समर्थन के लिए तंत्र के माध्यम से एक दूसरे के सापेक्ष ट्रांसलेशनल और रोटरी आंदोलन की संभावना के साथ घुड़सवार होता है, जिसमें विशेषता यह होती है कि सहायक प्लेटफ़ॉर्म को कार्यशील प्लेटफ़ॉर्म के नीचे और बीच में रखा जाता है। उनमें एक स्लाइडर लगा होता है, जो ट्रांसलेशनल मैकेनिज्म मूवमेंट से सुसज्जित होता है, जबकि स्लाइडर एक कुंडा जोड़ के माध्यम से कार्यशील प्लेटफॉर्म से जुड़ा होता है और यांत्रिक रूप से हुक के माध्यम से सहायक प्लेटफॉर्म से जुड़ा होता है।

2. दावे 1 के अनुसार वॉकिंग प्लेटफॉर्म की विशेषता यह है कि स्लाइडर का वर्किंग प्लेटफॉर्म के साथ रोटरी कनेक्शन एक स्लीविंग बियरिंग के रूप में बनाया गया है और एक रोटरी मूवमेंट मैकेनिज्म से सुसज्जित है।

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आविष्कार एक अपतटीय तेल उत्पादन प्लेटफ़ॉर्म के डेक के परिवहन, स्थापना और निराकरण के लिए एक उपकरण और उक्त प्लेटफ़ॉर्म के डेक के परिवहन, स्थापना और निराकरण के तरीकों से संबंधित है।

द्विपाद पैदल चलने वाले प्लेटफार्म। पेरेलमैन को समर्पित। (संस्करण 25 अप्रैल, 2010) भाग 1. दो पैरों वाले चलने वाले प्लेटफार्मों की स्थिरता, चलने वाले प्लेटफार्मों के लिए चेसिस मॉडल। मान लीजिए कि वॉकिंग प्लेटफ़ॉर्म मॉडल पर एक बल F और एक अनुप्रयोग बिंदु C है। न्यूनतम आवश्यक बल इस प्रकार माना जाएगा कि बिंदु C पर लगाया गया बल पलटने का कारण बनता है, और अनुप्रयोग के बिंदु में मनमाने ढंग से परिवर्तन के साथ, पलटना असंभव होगा। कार्य उस बल या संवेग का न्यूनतम अनुमान निर्धारित करना है जो प्लेटफ़ॉर्म के पलटने का कारण बनेगा। डिफ़ॉल्ट रूप से, यह माना जाता है कि चलने, चलने और सभी अपेक्षित प्रकार की सतह के लिए स्थिर खड़े रहने पर वॉकिंग प्लेटफ़ॉर्म स्थिर होना चाहिए, जिस पर किसी को चलना है (इसके बाद अंतर्निहित सतह के रूप में संदर्भित)। मंच मॉडल. आइए चलने वाले प्लेटफार्मों के 3 मॉडल और एक पलटने वाले बल की कार्रवाई के तहत उनकी स्थिरता के प्रश्न पर विचार करें। सभी तीन मॉडलों में कई संपत्ति समुदाय हैं: ऊंचाई, द्रव्यमान, पैर का आकार, शरीर की ऊंचाई, लंबा पैर, जोड़ों की संख्या, द्रव्यमान के केंद्र की स्थिति। फेमिना मॉडल. आगे बढ़ते समय, विकसित कूल्हे के जोड़ के काम के कारण, वह अपने पैरों को एक के बाद एक, सीधी रेखा में रखता है। द्रव्यमान के केंद्र का प्रक्षेपण सख्ती से एक ही रेखा के साथ चलता है। साथ ही, आगे की गति उत्कृष्ट सहजता से प्रतिष्ठित होती है, जिसमें व्यावहारिक रूप से कोई उतार-चढ़ाव नहीं होता है और कोई पार्श्व कंपन नहीं होता है। मॉडल मा. आगे बढ़ते समय, विकसित कूल्हे के जोड़ के काम के कारण, वह अपने पैरों को सशर्त रेखा के दोनों ओर रखता है, जिस पर द्रव्यमान का केंद्र प्रक्षेपित होता है। इस मामले में, द्रव्यमान के केंद्र का प्रक्षेपण पैरों के अंदरूनी किनारों से होकर गुजरता है और एक सीधी रेखा भी होती है। आगे बढ़ते समय, छोटे ऊपर और नीचे दोलन और मामूली पार्श्व दोलन अपेक्षित हैं। डिफॉर्मिस मॉडल. अविकसित कूल्हे के जोड़ के कारण इसकी गतिशीलता सीमित है। इस जोड़ में, घूमने की संभावना के बिना, केवल आगे और पीछे की गति ही संभव है। आगे बढ़ने पर, इस तथ्य के कारण महत्वपूर्ण दोलन उत्पन्न होते हैं कि द्रव्यमान का केंद्र एक सीधी रेखा में नहीं चलता है, बल्कि एक जटिल त्रि-आयामी वक्र के साथ चलता है, जिसका अंतर्निहित सतह पर प्रक्षेपण एक साइनसॉइड बनाता है। इसके दो रूप हैं डिफॉर्मिस-1 और डिफॉर्मिस-2, जो टखने के जोड़ की संरचना में भिन्न होते हैं। डिफॉर्मिस-1 में लिफ्ट (पैर को आगे-पीछे झुकाने की क्षमता) और साइड-स्विंग (पैर को दाएं-बाएं झुकाने की क्षमता) दोनों हैं। डिफॉर्मिस-2 में केवल एक लिफ्ट है। धक्का प्रभाव. चलने वाले मॉडल पर कूल्हे के जोड़ के ऊपर पार्श्व धक्का के प्रभाव पर विचार करें। इस आवश्यकता को निम्नानुसार तैयार किया जा सकता है: एक पैर पर खड़े होने पर मॉडल स्थिर होना चाहिए। धक्का देने की दो दिशाएँ हैं: बाहर की ओर और अंदर की ओर, जो पैर से प्लेटफ़ॉर्म के मध्य तक की दिशा से निर्धारित होती है। बाहर की ओर धकेलते समय, पलटने के लिए, प्लेटफ़ॉर्म के द्रव्यमान के केंद्र के प्रक्षेपण को समर्थन के प्लेटफ़ॉर्म (पैरों) की सीमा से परे लाने के लिए पर्याप्त है। अंदर धकेलते समय, बहुत कुछ इस बात पर निर्भर करता है कि आप अतिरिक्त सहायता बनाने के लिए कितनी जल्दी अपना पैर अंदर डाल सकते हैं। मॉडल फेमिना, बाहर की ओर झुकने के लिए, आपको झुकना होगा ताकि द्रव्यमान के केंद्र का प्रक्षेपण पैर की आधी चौड़ाई से गुजरे। अंदर की ओर धकेलते समय - पैर की कम से कम डेढ़ चौड़ाई। यह इस तथ्य के कारण है कि जोड़ में उत्कृष्ट गतिशीलता आपको पैर को सर्वोत्तम तरीके से रखने की अनुमति देती है। मॉडल मास, बाहर की ओर झुकने के लिए, आपको झुकना होगा ताकि द्रव्यमान के केंद्र का प्रक्षेपण पैर की चौड़ाई से गुजर सके। अंदर की ओर धकेलते समय - कम से कम पैर की चौड़ाई। यह फ़ेमिना मॉडल की तुलना में कम है क्योंकि द्रव्यमान के केंद्र के प्रक्षेपण की प्रारंभिक स्थिति पैर के मध्य में नहीं, बल्कि किनारे पर थी। इस प्रकार, मास मॉडल बाहरी और भीतरी झटकों के प्रति लगभग समान रूप से प्रतिरोधी है। मॉडल डिफॉर्मिस, बाहर की ओर झुकने के लिए, आपको झुकना होगा ताकि द्रव्यमान के केंद्र का प्रक्षेपण आधे से एक फुट की चौड़ाई तक गुजर सके। यह इस तथ्य पर आधारित है कि टखने में घूर्णन की धुरी पैर के केंद्र और किनारे दोनों पर स्थित हो सकती है। अंदर की ओर झुकते समय, कूल्हे के जोड़ में गतिशीलता पर प्रतिबंध आपको धक्का लगने की स्थिति में पैर को जल्दी से बदलने की अनुमति नहीं देता है। यह इस तथ्य की ओर जाता है कि पूरे प्लेटफ़ॉर्म की स्थिरता सतह पर पहले से ही खड़े समर्थन की सीमा के भीतर द्रव्यमान के केंद्र के प्रक्षेपण पथ की लंबाई से निर्धारित होती है - पैर की चौड़ाई का शेष। धुरी को किनारे पर स्थापित करना, हालांकि आंदोलन की दक्षता के मामले में फायदेमंद है, लेकिन प्लेटफ़ॉर्म के बार-बार गिरने को उकसाता है। इसलिए, रोटेशन की धुरी को पैर के मध्य में सेट करना एक उचित विकल्प होगा। विवरण पुश करें. धक्का को ऊर्ध्वाधर और क्षैतिज के कुछ कोणों के साथ, शरीर की पार्श्व सतह पर कुछ बिंदु C पर आने दें। इस मामले में, मॉडल का अपना वेग वेक्टर V पहले से ही है। मॉडल अपनी तरफ लुढ़केगा और द्रव्यमान के केंद्र से गुजरने वाली ऊर्ध्वाधर धुरी के चारों ओर घूमेगा। प्रत्येक आंदोलन का प्रतिकार घर्षण बल द्वारा किया जाएगा। गणना करते समय, किसी को यह नहीं भूलना चाहिए कि बल (या संवेग) का प्रत्येक घटक अपने स्वयं के लीवर पर कार्य करता है। पलटते समय घर्षण बल को ध्यान में न रखने के लिए, आपको बल के अनुप्रयोग के कोणों को निम्नानुसार चुनने की आवश्यकता है। आइए हम मंच के चारों ओर एक समानांतर चतुर्भुज का वर्णन करें ताकि इसकी ऊंचाई, चौड़ाई और मोटाई चलने वाले मंच की ऊंचाई, चौड़ाई और मोटाई के साथ मेल खाए। प्लेटफ़ॉर्म के विपरीत दिशा में पैर के बाहर से ऊपरी पसली की पसली तक एक खंड खींचा जाता है। प्लेटफ़ॉर्म को पलटने वाला धक्का उसके लंबवत उत्पन्न होगा। पहले सन्निकटन में, ऐसा वेक्टर एप्लिकेशन हमें प्लेटफ़ॉर्म पर कार्य करने वाली पलटने वाली और मोड़ने वाली शक्तियों को विघटित करने की अनुमति देगा। एक टर्निंग फोर्स की कार्रवाई के तहत प्लेटफार्मों के व्यवहार पर विचार करें। प्लेटफ़ॉर्म प्रकार के बावजूद, धक्का देते समय, प्लेटफ़ॉर्म पैर और उस सतह के बीच संपर्क बनाए रखता है जिस पर प्लेटफ़ॉर्म चलता है (अंतर्निहित सतह)। आइए मान लें कि लेग एक्चुएटर्स लगातार पैर की स्थिति को सुरक्षित रूप से ठीक करते हैं, प्लेटफ़ॉर्म को टखने में स्वतंत्र रूप से घूमने की अनुमति नहीं देते हैं। यदि घर्षण बल मोड़ को रोकने के लिए पर्याप्त नहीं है, तो यह देखते हुए कि अंतर्निहित सतह के साथ अच्छी पकड़ है, टखने में बल के साथ मोड़ को रोकना संभव है। यह याद रखना चाहिए कि प्लेटफ़ॉर्म V की गति और बल की कार्रवाई के तहत प्लेटफ़ॉर्म जो गति प्राप्त करेगा वह वेक्टर मात्राएँ हैं। और उनका मॉड्यूलो योग वेग मॉड्यूल के योग से कम होगा। इसलिए, एक मध्यम धक्का, पर्याप्त शक्तिशाली मांसपेशियों और कूल्हे के जोड़ में पैर डालने की अनुमति देने के लिए पर्याप्त गतिशीलता के साथ, वी प्लेटफॉर्म की गति फेमिना और मास प्लेटफॉर्म पर एक स्थिर (!) प्रभाव डालती है। जाइरो स्थिरीकरण. आइए मान लें कि चलने वाले प्लेटफॉर्म पर एक जाइरोस्कोप स्थापित किया गया है, जिसे एक निश्चित कोणीय गति के बारे में प्लेटफॉर्म को सूचित करने के लिए तेज और धीमा किया जा सकता है। वॉकिंग प्लेटफॉर्म पर ऐसे जाइरोस्कोप की कई कारणों से आवश्यकता होती है। 1. यदि प्लेटफ़ॉर्म का पैर आवश्यक स्थिति तक नहीं पहुंचा है और वास्तविक ऊर्ध्वाधर एक आश्वस्त कदम सुनिश्चित करने के लिए आवश्यक से मेल नहीं खाता है। 2. हवा के तेज़ और अप्रत्याशित झोंकों के साथ। 3. कदम के दौरान पैर के नीचे नरम अंडरलेमेंट ख़राब हो सकता है, जिससे प्लेटफ़ॉर्म विचलित हो सकता है और अस्थिर संतुलन स्थिति में फंस सकता है। 4. अन्य गड़बड़ी. इस प्रकार, गणना में जाइरोस्कोप की उपस्थिति और इसके द्वारा नष्ट होने वाली ऊर्जा दोनों को ध्यान में रखना आवश्यक है। लेकिन केवल जाइरोस्कोप पर निर्भर न रहें। इसका कारण भाग दो में बताया जायेगा। उदाहरण द्वारा गणना. बैटलटेक के द्विपाद पैदल चलने वाले प्लेटफॉर्म के उदाहरण पर विचार करें। विवरण को देखते हुए, कई पैदल चलने वाले प्लेटफार्म डिफॉर्मिस-2 चेसिस पर आधारित हैं। उदाहरण के लिए, अर्बनमेक प्लेटफ़ॉर्म (TRO3025 में चित्रित)। एक समान मैडकैट प्लेटफ़ॉर्म चेसिस (http://s59.radikal.ru/i166/1003/20/57eb1c096c52.jpg) डिफॉर्मिस-1 प्रकार से संबंधित है। वहीं, उसी TRO3025 में एक स्पाइडर मॉडल है, जिसमें छवि को देखते हुए, एक बहुत ही मोबाइल हिप जॉइंट है। आइए अर्बनमेक प्लेटफॉर्म की गणना करें। आइए निम्नलिखित मापदंडों पर भरोसा करें: - ऊंचाई 7 मीटर - चौड़ाई 3.5 मीटर - फुट की लंबाई 2 मीटर - फुट की चौड़ाई 1 मीटर - बल अनुप्रयोग बिंदु की ऊंचाई - 5 मीटर - द्रव्यमान 30 टी - द्रव्यमान का केंद्र ज्यामितीय केंद्र में स्थित है वर्णित समांतर चतुर्भुज का। - आगे की गति को नजरअंदाज कर दिया जाता है। - मोड़ पैर के केंद्र में होता है। वजन और आयाम के आधार पर पलटने वाला आवेग। पार्श्व पलटन गति की गणना कार्य से की जाती है। OB= sqrt(1^2+7^2)=7.07 m OM=OB/2= 3.53 m h=3.5 m डेल्टा h=3.5*10^-2 m E=mgh E= m*v*v/2 m= 3*10^4 किग्रा ग्राम=9.8 मी/(सेकंड*सेकंड) एच= 3.5*10^-2 मी ई = 30.000*9.8*0.035 किग्रा*मीटर *मी/(सेकंड*सेकंड) ई = 10290 किग्रा*मीटर* m/(sec*sec) v= 8.28*10^-1 m/sec m*v=24847 kg*m/sec टर्निंग मोमेंटम की गणना अधिक जटिल है। आइए ज्ञात को ठीक करें: संवेग सदिशों के बीच का कोण त्रिभुज OBP से पाया जाता है। अल्फ़ा = आर्क्सिन(1/7.07); अल्फ़ा = 8.13 डिग्री. प्रारंभिक बल दो भागों में विघटित हो जाता है, जो लीवर की लंबाई के समानुपाती होता है। हम लीवर को इस प्रकार पाते हैं: OB = 7.07 आइए दूसरे लीवर की लंबाई को आधी चौड़ाई के रूप में लें - 3.5 / 2 मीटर। F1 / 7.07 \u003d F2 / 1.75। जहाँ F1 वह बल है जो प्लेटफ़ॉर्म को अपनी ओर मोड़ता है। F2 - ऊर्ध्वाधर अक्ष के चारों ओर घूमने वाला बल। पलटने वाले बल के विपरीत, प्लेटफ़ॉर्म को अपनी धुरी के चारों ओर घुमाने वाला बल घर्षण बल से अधिक होना चाहिए। बिंदु C पर बल का वांछित घटक निम्नलिखित विचारों से पाया जा सकता है: F2=(F4+F3) विपरीत चिह्न के साथ द्रव्यमान के केंद्र के चारों ओर घूमते समय F4 घर्षण बल के बराबर बल है, F3 शेष है। इस प्रकार, F4 वह बल है जो कोई कार्य नहीं करता है। F1/7.07=(F4+F3)/1.75. जहाँ F1 वह बल है जो प्लेटफ़ॉर्म को अपनी ओर मोड़ता है। प्लेटफ़ॉर्म के भार और घर्षण के गुणांक के मापांक के बराबर दबाव बल से F4 पाया जाता है। चूँकि हमारे पास फिसलने वाले घर्षण के गुणांक पर डेटा नहीं है, हम मान सकते हैं कि यह धातु-पर-धातु फिसलन - 0.2 से बेहतर नहीं है, लेकिन बजरी पर रबर - 0.5 से भी बदतर नहीं है। वास्तविक गणना में अंतर्निहित सतह के विनाश, गड्ढे के गठन और घर्षण बल में अचानक वृद्धि (!) को ध्यान में रखना शामिल होना चाहिए। अभी के लिए, हम स्वयं को 0.2 के कम अनुमानित मान तक सीमित रखेंगे। F4=3*10^4*2*10^-1 kg*m/(sec*sec) =6 000 kg*m/(sec*sec) बल सूत्र से पाया जा सकता है: E=A=F* डी, जहां डी - बल के प्रभाव में शरीर द्वारा तय किया गया पथ। चूँकि पथ D सीधा नहीं है और विभिन्न बिंदुओं पर लगाया गया बल अलग-अलग है, तो सीधे पथ और क्षैतिज तल पर बल के प्रक्षेपण को ध्यान में रखा जाएगा। पथ 1.75 मीटर है। बल का विस्थापन घटक Fpr = F*cos(alpha) होगा। F1=10290 kg*m*m/(sec*sec)/1.75 m = 5880 kg*m/(sec*sec) 5880/7.07=(6000+ F3)/ 1.75 जिसमें से F3 = -4544< 0 (!!) Получается, что сила трения съедает всю дополнительную силу, а значит и работу. Из чего следует, что эту компоненту импульса можно игнорировать. Итого, фиксируется значение опрокидывающего импульса в 22980 кг*м/сек. Усложнение модели, ведение в расчет атмосферы. Предыдущее значение получено для прямоугольной платформы в вакууме. Действительно, в расчетах нигде не фигурируют: ни длинна ступни, ни парусность платформы. Вначале добавим ветер. Пусть платформа рассчитана на уверенное передвижение при скоростях ветра до 20 м/сек. Начнем с того предположения, что шагающая платформа обеспечивает максимальную парусность. Это достигается поворотом верхней части платформы перпендикулярно к потоку воздуха. Согласно (http://rosinmn.ru/vetro/teorija_parusa/teorija_parusa.htm) сила паруса равна: Fp=1/2*c*roh*S*v^2, где с - безразмерный коэффициент парусности, roh - плотность воздуха, S - площадь паруса, v - скорость ветра. Поскольку будем считать, что платформа совершила поворот корпуса, то площадь равна произведению высоты на ширину(!) и на коэффициент заполнения. S = 7*3,5*1/2=12,25. Roh = 1,22 кг/м*м*м. Коэффициент парусности равен 1,33 для больших парусов и 1,13 для маленьких. Будем считать, что силуэт платформы состоит из набора маленьких парусов. Fp=1/2*1,13*1,22*12,25*20*20 кг*м/(сек*сек) = 3377,57 кг*м/(сек*сек) Эта сила действует во время всего опрокидывания, во время прохождения центром масс всего пути в 1/2 ширину стопы. Это составит работу А=1688,785 кг*м*м /(сек*сек). Ее нужно вычесть из работы, которую ранее расходовали на опрокидывание платформы. Перерасчет даст Е=(10290-1689) кг*м*м /(сек*сек). Из чего v = 7,57^-1 м/с; m*v= 22716 кг*м /сек. В действительности нужно получить иное значение импульса. В верхней точке траектории сила, с которой платформа сопротивляется переворачиванию стремится к нулю, а сила ветра остается неизменной. Это приводит к гарантированному переворачиванию. Для правильного расчета нужно найти угол, при котором сила ветра сравняется с силой, с которой платформа сопротивляется переворачиванию. Поскольку сила сопротивления действует по дуге, имеет переменный модуль, то ее можно найти как: Fсопр = Fверт * sin (alpha), где alpha - угол отклонения от вертикали, Fверт - сила которая нужна для подъема платформы на высоту в 3,5*10 ^-2 м. Fверт = 3*10^4*9,8 кг*м/(сек*сек). Alpha = Arcsin(3*10^4*9,8 / 3377,57) = Arcsin(1,15*10^-4) = 0,66 градуса. Теперь путь, который не нужно проходить получается умножением проекции всего пути на полученный синус. А высота подъема исчисляется как разность старой высоты и новой, умноженной на косинус. delta h = ((7,07*cos(0,66) - 7)/2) = 3,47*10^-2 E = 3*10^4*9,8*3,47*10^-2 - 1689+1689*sin(0,66) = 10202-1689+19 = 8532. Из чего v = 7,54^-1 м/с; m*v= 22620 кг*м /сек. Усложнение модели, угол отклонения от вертикали. Дальнейшее усложнение зависит от группы факторов, которые имеют разную природу, но приводят к сходному эффекту. Качество подстилающей поверхности, рельеф и навыки пилота определяют то, с какой точностью платформа приходит на ногу и соответственно к тому, насколько сильно отклоняется от вертикали ось, проходящая через центр масс и середину стопы. Чем выше скорость движения платформы, тем больше ожидаемое отклонение от вертикали. Чем больше среднее отклонение, тем меньший средний импульс нужен для опрокидывания платформы. Точная оценка этих параметров требует сложных натурных экспериментов или построения полной модели платформы и среды. Грубая оценка, полученная за пару минут хождения по комнате с отвесом дала среднее значение, на глазок равное 4 градуса. Значение 0,66 градуса полученное для ветра будем считать включенным. Применяется расчет аналогичный расчету поправки для ветра. delta h = ((7,07*cos(4) - 7)/2) = 2,63*10^-2 E = 3*10^4*9,8*2,62*10^-2 - 1689 + 1689*sin(4) = 6161. Из чего v = 6,4^-1 м/с; m*v= 19200 кг*м /сек. Часть 2. Гироскопы на шагающих платформах. Произведем качественный анализ структуры и устройства гироскопа, а также способов его применения. Пусть есть некоторый гироскоп с как минимум 3 маховиками. Предположим, маховиков всего лишь 3. Тогда если толчок в одну сторону парируется торможением гироскопа, то толчок в другую должен парироваться разгоном гироскопа. Как вино из расчетов в первой части время разгона составляет порядка 0,5 сек. Пусть мы не ограничены мощностью привода, что разгоняет гироскоп. Тогда в вышеупомянутом случае нужно удвоить значение момента импульса, что при неизменной массе маховика потребует учетверения запасенной энергии. Или троекратного увеличения мощности привода. Если же держать маховик покоящимся и разгонять его лишь в момент толчка, то это выглядит намного выгоднее с точки зрения массы привода. Если же есть ограничения на мощность привода, то имеет смысл разделить маховик на 2 части, вращающиеся на одной оси в противоположные стороны. Конечно, это потребует увеличения запаса энергии при том же значении момента импульса. Но время разгона будет уже не 0,5 сек., а паузой равной как минимум времени работы автомата заряжания. По умолчанию это значение будем считать равным 10 сек. Уменьшение массы маховика в два раза и увеличение времени в 20 раз даст возможность снизить мощность привода в 10 раз. Такой подход требует отдельного устройства для запасания и утилизации тепловой энергии. Будем предполагать, что есть некоторая эффективная трансмиссия, это позволит избежать необходимости установки 3 независимых приводов, по одному на каждую ось. Как бы там не было, есть еще ряд зависимостей между свойствами гироскопа. Маховик должен быть по возможности размещен на одной оси с центром масс. Такое размещение позволяет выбрать для шагающей платформы минимальное значение момента импульса. Следовательно, для оптимального размещения нужно установить маховики так: - маховик, качающий вокруг вертикальной оси - поднят из центра масс вверх или опущен вниз, - маховик, качающий вперед-назад - смещается вправо или влево, - маховик, качающий вправо-влево - остается в центре масс. Такая компоновка хорошо вписывается в торс шагающей платформы. Между компонентами момента инерции маховика и структурными компонентами гироскопа наблюдаются такие связи: - площадь корпуса гироскопа пропорциональна квадрату радиуса маховика, - площадь гермокорпуса маховика прямо пропорциональна квадрату радиуса маховика. - масса трансмиссии или тормозной системы обратно пропорциональна массе и квадрату радиуса маховика (выводится через утилизируемую энергию). - масса двухосевого карданова подвеса или устройства аналогичного назначения прямо пропорциональна массе и радиусу маховика. Моменты инерции платформы и маховика можно найти по следующим формулам. Маховик в виде пустотелого цилиндра: I=m*r*r. Маховик в виде сплошного цилиндра: I=1/2*m*r*r. Момент инерции всей платформы посчитаем как у параллелепипеда I= 1/12*m*(l^2+ k^2). Величины l и k каждый раз берутся из разных проекций. Рассчитаем величины на примере все той же платформы UrbanMech. - высота 7 м - ширина 3,5 м - длинна ступни 2 м - ширина ступни 1 м - высота точки приложения силы - 5 м - масса 30 т - центр масс находится в геометрическом центре описанного параллелепипеда. - наличествует трехосевой гироскоп общей массой 1 т. Используя компоновку гироскопа можно сказать, что половина ширины маховика (вправо-влево) и ширина маховика (вперед-назад) занимают половину ширины платформы. Отобрав по 25 см. с каждой стороны на броню, несущий каркас и корпус гироскопа получим, что диаметр маховика составляет 3/2/ (1,5) = 1 м. Радиус равен 0,5 м. При плотности около 16 т./м.куб. можно получить маховик в виде низкого пустотелого цилиндра. Такая конфигурация намного предпочтительнее в плане расходования массы, нежели сплошной цилиндр. Моменты инерции всей платформы посчитаем как у параллелепипеда массой 30 т. I1= 1/12*m*(l^2+ k^2) = 1/12*30000*(3,5*3,5+7*7) = 153125 кг*м*м. I2= 1/12*m*(l^2+ k^2) = 1/12*30000*(3,5*3,5+2*2) = 40625 кг*м*м. I3= 1/12*m*(l^2+ k^2) = 1/12*30000*(2*2+7*7) = 132500 кг*м*м. Третий маховик, тот, что вращает вокруг вертикальной оси, нужен, когда платформа уже упала, чтобы помочь встать. Соответственно поделим массу маховиков в соотношении моментов инерции между маховиками. 1 = 61,25 X +53 X +16,25 X. X = 2/261. Наибольший интерес вызывает маховик вперед-назад. Его массу можно определить как 4,06*10^-1 массы всех маховиков. Пусть существует привод, развивающий достаточную мощность, чтобы можно было обойтись без системы теплоотвода и торможения. Пусть масса подвеса, корпусов, привода и всего остального составит 400 кг. Такое значение выглядит возможным, при условии применения легированного титана, высокотемпературных сверхпроводников и других сверхвысокотехологичных изысков. Тогда момент инерции маховика составит: I=m*r*r, m=243 кг. r=0,5 кг. I=60,9 кг*м*м. В то же время I3 = 132500 кг*м*м. При равном моменте импульса это даст соотношение угловых скоростей как 1 к 2176. Пусть для стабилизации нужна энергия равная 6161 Дж. Угловая скорость платформы составит: 3,05*10^-1 радиан/сек. Угловая скорость маховика составит 663,68 радиан/сек. Энергия на маховике составит 13,41 МДж! Для сравнения: - в пересчете на алюмотол 2,57 кг. - для БТ определена условная единица энергии равная 100 Мдж/15 = 6,66 МДж, тогда энергия на маховике составит 2 таких единицы. В реалистичном расчете нужно учесть, что: - импульс толчка может прийти в положении платформы с отклонением выше среднего, сразу после погашенного маховиком импульса выстрела, что потребует еще более высоких энергий, до 8 условных единиц, - в действительности даже сверхпроводники не спасут положение, виду слишком высокой массы. Для сравнения, реально существующий сверхпроводниковый 36,5 МВт привод от American Superconductor весит 69 тонн. Пусть есть возможность считать, что сверхпроводники будущего позволят уменьшить вес аналогичной установки еще в 5 раз. Это предположение исходит из того, что обычная современная установка такой мощности весит более 200 т. Пусть есть возможность запасать тепло в конструкции гироскопа и выводить его отдельным независимым устройством. Пусть применяется метод торможения, вместо метода разгона. Тогда масса привода составит 69*0,1*0,2 т. = 1,38 т. Что намного больше всей массы конструкции (1 т.). Адекватная компенсация толчков внешних сил работой маховика - нереальна. Часть 3. Стрельба с двуногих шагающих платформ Как видно из расчетов сделанных в первой части значение опрокидывающего импульса весьма велико. (Для сравнения: импульс снаряда из пушки 2а26 равен 18*905=16290 кг*м /сек.) В то же время если допустить компенсацию отдачи лишь с помощью устойчивости, то близкое совпадение по времени выстрела с платформы и попадания в платформу приведет к падению и серьезным повреждениям, даже без пробития брони. Рассчитаем способы, позволяющие поставить на платформу орудие со значительным импульсом, но без потери устойчивости. Пусть есть противооткатное устройство, что рассеивает максимальное количество тепла, расходуя на это энергию отката. Или запасают эту энергию в виде электричества, опять таки расходуя на это энергию отката. A = F*D = E, где F - сила трения (или ее аналог), D - длина пути отката. Обычно можно показать зависимость силы трения от скорости движения откатника. При этом, чем меньше скорость, тем меньше сила трения, при неизменном коэффициенте трения. Будем считать, что существует такое устройство откатника, что позволяет создавать одну и ту же силу трения при убывающей(!) скорости подвижной части. Чтобы платформа не начала опрокидываться, надо чтобы сила трения была меньше силы, с которой платформа сопротивляется переворачиванию. Угол между горизонталью и силой равен углу полученному ранее, в Ч1, когда определяли оптимальный угол подбрасывания. Он равен 8,1 градуса. Прилагаемая сила проходит угол от 8,1 до 0 градусов. Следовательно, от 8,1 нужно отнять средний угол отклонения от вертикали, равный 4 градусам. Fсопр = Fверт * sin (alpha), где alpha - результирующий угол. Fверт = 3*10^4*9,8 кг*м/(сек*сек). alpha = 4.1 градуса. Fсопр = 21021 кг*м/(сек*сек). От нее нужно отнять ожидаемую силу ветра, из Ч1. Fветра= 3377,57 кг*м/(сек*сек). Результат будет таков: Fрез = 17643 кг*м/(сек*сек). Работа этой силы никоим образом не расходует запас устойчивости платформы. Более того, будем считать, что перенос веса с ноги на ногу производится так, что не увеличивает угла отклонения. Тогда можно полагать, что сила сопротивления переворачиванию не уменьшается. Современные танковые орудия имеют длину отката порядка 30-40 см. Пусть на шагающей платформе стоит орудие с ходом отката в 1,5 метра и некоторой массой откатываемой части. В первом варианте 1 метр идет на откат с трением, оставшиеся 0,5 метра - для обеспечения обычного отката и наката. (Как известно, обычные противооткатные устройства рассчитаны в первую очередь для уменьшения силы и мощности отката.) Тогда A = F*D = E, E= 17643 кг*м*м /(сек*сек). Если вес откатываемой части составит 2 т. Из чего v1 = 4,2 м/с; m1*v1= 8400 кг*м /сек. Если вес откатываемой части составит 4 т. Тогда v2 = 2,97 м/с; m2*v2= 11880 кг*м /сек. Наконец, если вес откатываемой части составит 8 т. v3 = 2,1 м/с; m3*v3= 16800 кг*м /сек. Больший вес откатываемой части вызывает значительные сомнения. Отдельный откат на 0,5 метра нужен для того, чтобы сила, действующая на платформу во время выстрела, не приводила к разрушениям. Это же позволит добавить к импульсу, погашаемому трением, часть или весь импульс, компенсируемый устойчивостью платформы. К сожалению, такой способ увеличивает риск падения платформы при попаданиях. Что в свою очередь увеличивает вероятность серьезного ремонта ходовой и всего выступающего оборудования даже без пробитий брони. Второй вариант предполагает, что все 1,5 метра уйдут на откат с трением. Если вес откатываемой части составит 8 т., то E= 3/2*17643 кг*м*м /(сек*сек), v4 = 2,57 м/с; m3*v4= 20560 кг*м /сек. Сравнив это с значением 19200 кг*м /сек получим, что такая пара чисел весьма похожа на правду. При такой комбинации факторов опрокинуть платформу можно будет лишь в случае попадания из предельного по характеристикам орудия с небольшого расстояния. Иначе трение о воздух уменьшит скорость снаряда, а значит и импульс. Максимальный темп стрельбы определяется частотой шагов. Для уверенной постановки ноги требуется сделать два шага. Полагая, что платформа может совершать 2 шага в секунду, то минимальный промежуток между залпами составит 1 сек. Этот промежуток намного меньше времени работы современных автоматов заряжания. Следовательно, огневая производительность шагающей платформы будет определяться автоматом заряжания. Орудия БТ делятся на классы. Самые тяжелые (АС/20) должны иметь скорость снаряда порядка 300-400 м/сек., если исходить из прицельной дальности по мишени типа шагающая платформа. Взяв вариант с импульсом 20560 кг*м/сек. и скорость 400 м/сек. получим массу снаряда в 51,4 кг. Импульс пороховых газов игнорируется, будем считать, что он полностью гасится дульным тормозом.

4. /4 बधाई.doc
5. /5 बहुत बढ़िया.doc
6. /6 क्षैतिज.doc
7./23 फरवरी के लिए आर्मी थीम.डॉक पर 7 पहेलियाँ

क्षैतिज रूप से:

1. विमान का एक बड़ा कनेक्शन.
3. एक सैनिक जो टैंक पर लड़ता है।
5. इस उद्घोषक को महान की शुरुआत और अंत की घोषणा करने के लिए सम्मानित किया गया था
7. एक युद्धपोत जो परिवहन और व्यापारिक जहाजों को नष्ट कर देता है।
9. अप्रचलित प्रक्षेप्य नाम.
11. आक्रमण के लिए दौड़ते सैनिकों की चीख.
13. जंगल में या अग्रिम पंक्ति में व्यापक रूप से लागू भवन, आमतौर पर महान देशभक्तिपूर्ण युद्ध के दौरान एक आदेश था।
15. पिस्तौल का निशान.
17. युद्ध के बाद के वर्षों में एक लोकप्रिय सोवियत कार का ब्रांड
19. शत्रु क्षेत्र पर उतरने वाले सैनिकों का प्रकार।
21. ट्रैक किया हुआ बख्तरबंद वाहन।
23. सैन्य उपकरणों से: वॉकिंग प्लेटफॉर्म, लोडर।
25. प्रोपेलर के साथ उड़ने वाली मशीन।
26. महान देशभक्तिपूर्ण युद्ध के दौरान लड़ाकू जेट वाहनों का उपनाम।
27. इस पद्धति से सेना को प्रशिक्षण देना।
29. कोसैक रैंक।
31. फायरिंग प्वाइंट.
33. पुराने दिनों में वह व्यक्ति जिसे नौकरी पर रखा जाता था या भर्ती किया जाता था।
35. पनडुब्बी का प्रकार.
37. उसके साथ पैराट्रूपर विमान से बाहर कूद जाता है.
39. दुश्मन के लोगों और उपकरणों को हाथ से फेंककर नष्ट करने के लिए विस्फोटक गोला-बारूद की आवश्यकता होती है।
41. लोगों के बीच सैनिकों के जूतों का क्या नाम है?
42. शत्रु के लिए अप्रत्याशित आक्रमण।
43. समूह एरोबेटिक्स।
45. रूसी लोग नाजी जर्मनी पर जीत का जश्न किस महीने में मनाते हैं? लंबवत:

2. महान देशभक्तिपूर्ण युद्ध की सबसे लोकप्रिय मशीन गन?
3. एक बुर्ज और उस पर बंदूक के साथ भारी लड़ाकू वाहन।
4. स्व-चालित पानी के नीचे की खदान।
6. बन्दूक का वह भाग जो चलाते समय कंधे पर टिका होता है।
8. रूसी सेना में सैन्य रैंक।
10. जर्मनी ने किस महीने में यूएसएसआर पर हमला किया?
12. कई बंदूकों से एक साथ फायरिंग.
14. इस शहर की नाकेबंदी 900 दिन की थी.
16. सैन्य आदेश का नाम.
18. कनिष्ठ नौसैनिक रैंकों में से एक।
20. एरोबेटिक्स, जब विमान की उड़ान के दौरान पंख झूलते हैं।
22. सैनिकों का प्रकार.
24. महान देशभक्तिपूर्ण युद्ध में विमान का प्रकार।
25. सैन्य इकाई.
26. एक सैनिक जो मिलिट्री स्कूल में पढ़ता है.
28. हमारी सेना में सैनिक का पद.
30. मुख्यालय के साथ संचार कौन प्रदान करता है?
32. सैन्य पद.
34. एक सैनिक उसे सौंपी गई वस्तु की रक्षा कहाँ करता है?
36. राइफल या मशीन गन के सिरे पर छुरा घोंपने वाला हथियार।
37. सेवा के पहले वर्षों में एक सैनिक हवा चलाना क्या सीखता है?
38. किसी बारूदी सुरंग या बम को निष्क्रिय करता है।
40. युद्धपोत : विध्वंसक.
42. बन्दूक में बैरल का व्यास.
44. जहाज के कमांडर से जहाज पर अधिकारी रैंक.

उत्तर:

क्षैतिज रूप से:

1 स्क्वाड्रन; 3-टैंकर; 5-लेविटन; 7-हमलावर; 9-कोर; 11-चीयर्स; 13 डगआउट; 15 मकरोव; 17-विजय; 19-लैंडिंग; 21 कील; 23-कोड; 25 हेलीकाप्टर; 26.-कत्यूषा; 27-ड्रिल; 29-एसौल; 31-बिंदु; 33-भर्ती; 35-परमाणु; 37-पैराशूट; 39-ग्रेनेड; 41-केर्जाची; 42-प्रतिआक्रामक; 43-रम्बस; 45 मई.

लंबवत:

2-कलाश्निकोव; 3-टैंक; 4-टारपीडो; 6-बट; 8-सार्जेंट; 10 जून; 12 साल्वो; 14 लेनिनग्राद; 16-रैंक; 18 नाविक; 20-घंटी; 22-तोपखाना; 24 बमवर्षक; 25वीं पलटन; 26-कैडेट; 28-रैंक; 30-सिग्नलमैन; 32-अधिकारी; 34-रक्षक; 36 संगीन; 37 फ़ुटक्लॉथ; 38-सैपर; 40 विध्वंसक; 42-कैलिबर; 44-कप्तान.